关于 ROS

机器人操作系统 (ROS) 是一个用于编写机器人软件的灵活框架。 它包含了一系列给开发者使用的工具,如代码库等,旨在降低设计机器人动作难度,并且让机器人可以在各种平台上执行复杂的机器人任务。

安装 ROS

进入 ROS 网站来选择您需要的版本。在这个教学中, 我们将会使用ROS Kinetic 同时安装到Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus).如果您正在下载ROS Kinetic 在Ubuntu上, 我们建议您参阅以下操作请点这里.

您可以参考右侧的图片列表,其中显示了必须以正确的顺序运行的所有命令,以便成功安装ROS Kinetic。 以下是每个命令的说明:

  • Setup source.list (1/8)
  • Setup keys (2/8)
  • Update the package lists (3/8)
  • Desktop-Full Install (4/8)
  • Initialize rosdep (5/8)
  • Update rosdep (6/8)
  • Environment Setup (7/8)
  • Install rosinstall (8/8)
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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建立 ROS Workspace

下一步是建立 catkin workspace. T这是ROS项目的存储,修改,构建和执行的地方。如果您想了解有关catkin工作区的更多信息,可以查看一下 此处. 要创建catkin工作区,您可以按照本页上的说明进行操作.

您可以参考右侧的图片列表,其中显示了必须以正确的顺序运行的所有命令,以便成功安装catkin工作区。 以下是每个命令的说明:

  • Create the root workspace directory (1/5)
  • Build the workspace (2/5)
    • The catkin_ws directory now contains additional directories ( build , devel ) which can be deleted at any time. Re-run catkin_make to re-create them.
  • Make the workspace visible to ROS by sourcing the setup file in the devel directory (3/5)
  • Verify that you have the 2 highlighted lines inside your .bashrc (4/5)
    • You can add them manually at the end of the file if they are not present
  • Verify that the ROS environment variables are well setup (5/5)
    • Make sure that the environment variables are not equal to null
cd ~/ mkdir -p ~/catkin_ws/src cd catkin_ws
catkin_make
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc gedit ~/.bashrc
printenv | grep ROSCheck the environment variables

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(4/5)

(5/5)

ROS设置完成!

此时,ROS已完全安装并可以使用 !

尝试运行roscore 以确保它正常运行。 您可以查看我们的机器人动作捕捉和控制教程 此处

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